USO DEL SERVOMOTOR

 Podemos definir a un servomotor como un motor electrico que se relaciona con dos variables , opera con vectores de velocidad y tiempo.

Ademas , estos se pueden modificar para obtener un motor de corriente continua con el cual se pierde el control del servo , pero sin embargo conserva las caracteristicas de fuerza , velocidads y baja inercia.

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En nuestra practica , vamos a usar un tipo de servomotor perfecto para uso estudiantil , se trata   del...

SERVO MOTOR HITEC HS311

Se llega a caracterizar por:

• Circuiteria de calidad

• Durabilidad del servo por los engranajes

• Varios accesorios de montaje

• Puede operar a 180º.

¿USOS?

• Robótica
• Brazos
• Zoom de una cámara de fotos
• Puertas automáticas de un ascensor
• En las impresoras para el control de avance y retroceso del papel
• Máquinas herramientas
• Robots industriales
• Sistemas de producción
• Coches de radiocontrol
• En el timón de los aviones
• Timones

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Un servomotor tiene 3 cables:

   - Un cable Rojo para alimentación (el positivo). La tensión de alimentación depende del servo.

   - Un cable Negro para conexión a tierra (el negativo o GND).

   - Un cable Blanco que es la línea de control por la que se le envía la señal para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar según el pulso. Este cable irá a la controladora.

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LAS CONEXIONES Y PROGRAMACION.

#include <Servo.h>

Servo myservo;  //crea un referencia al servo motor

int pos = 0;    //posición inicial del servo
int positions[] = {0, 45, 90, 135, 180};  //posiciones (en grados) para moverse
int numPositions = 5; //cantidad de posiciones disponibles

void setup() 
{ 
  //control servo motor via pin 9
  myservo.attach(9, 650, 2350);
  Serial.begin(9600);
} 

void loop() 
{ 
  int i = 0;
  //cambia de posiciones
  for(i = 0; i < numPositions; i++) 
  {         
    pos = positions[i];

    //print debug output
    Serial.println("SETTING:");
    Serial.println(pos);

    //cambio de posicion del servo a una nueva
    myservo.write(pos); 

    //espero dos segundos
    delay(2000);
  }
}

http://www.areatecnologia.com/electricidad/servomotor.html

http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml

CONEXIÓN Y USO DEL MODULO DE

 BLUETOOH HC 05__________

Definicion:

Es un módulo Maestro-Esclavo, quiere decir que además de recibir conexiones desde una PC o tablet, también es capaz de generar conexiones hacia otros dispositivos bluetooth. Esto nos permite por ejemplo, conectar dos módulos de bluetooth y formar una conexión punto a punto para transmitir datos entre dos microcontroladores o dispositivos.

Conexiones con arduino:

En primer lugar, para que el HC-05 entre en modo comandos AT, requiere que cuando se enciende el modulo, el pin KEY este HIGH. Por eso hemos conectado la tensión Vcc del módulo BlueTooth al pin 8 de nuestro Arduino.

El consumo del módulo es mínimo y nuestro Arduino es capaz de alimentarlo sin problemas, por eso el modulo se encenderá cuando pongamos HIGH en el pin 9. Esto nos permitirá poner en HIGH el pin digital 8, al iniciar nuestro programa y después levantar el pin 8, de este modo cuando arranque entrara sin más en el modo de comandos AT.

PROGRAMACION BASICA:

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT1(10, 11); // RX | TX
void setup()
   { pinMode(8, OUTPUT);        // Al poner en HIGH forzaremos el modo AT
     pinMode(9, OUTPUT);        // cuando se alimente de aqui
     digitalWrite(9, HIGH);
     delay (500) ;              // Espera antes de encender el modulo
     Serial.begin(9600);
     Serial.println("Levantando el modulo HC-06");
     digitalWrite (8, HIGH);    //Enciende el modulo
     Serial.println("Esperando comandos AT:");
     BT1.begin(57600); 
   }

void loop()
   {  if (BT1.available())
            Serial.write(BT1.read());
      if (Serial.available())
            BT1.write(Serial.read());
   }

El modulo bluetooth sera necesario para hacer el trbajo en correlacion con el arduino , transmitiremos informacion y mensajes.

CONEXION DE MOTOR REDUCTOR Y PUENTE H 

Que es un motor reductor? Es un pequeno motor , que posee reductores de engranajes , y a menudo variadores de velocidades. Permiten controlar esta variable , ademas son accionantes en instalaciones electricas. 

Componentes? 

Encontramos ejes de velocidades , balineras , pines de los ejes , discos cicloidales , casquillos , carcasas , tapaderas , y ejes exteriores de alta velocidad.

Se le acopla a la unidad reductora  un motor electrico , se 

conecta en este caso con el protoboard , que adquiere energia por las baterias.

PUENTE H 

Es un circuito electronico que permite tener un sentido de movimiento mutuo , es decir , en dos direcciones , en dos polaridades , segun sea conveniente.

Podemos decir que tiene varias funciones de movimiento como:

Avanze

Retroceso

Frenado

Inercia ( detencion )

MATERILAES PARA LA PRACTICA:

Los materiales que usaremos para el trabajo en el aula de informatica son:

Puente H

Protoboard

Bateria 

Motorreductor

Rueda 

Componentes electronicos

Arduino

Programacion en computadora

PROTOBOARD Y CONEXIONES 

Los dias viernes en el salon de clases de informatica realizamos distnitas conexiones en el protoboard junto a nuestro docente Enrique Guevara. 

A lo largo de semanas de trabajo hemos desarrollado distintos circuitos que cumplen funciones distintas

 1- Leds en la placa arduino. Disponiamos de 8 Leds que debiamos colocar en el protoboard con sus respectivas resistencias y conexiones,  y programar en la placa arduino debia ser un movimiento lineal derecha a izquierda.
2- Moviminento desde el centro a costados.
El procedimiento es identico , lo unico que cambia es la programacion en el arduino , debiendo ser muy cuidadosa en cuanto a hacer concordar los leds y los tiempos para que se vea el efecto de movimiento.

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MODELO DE CONEXION 3




3- Regulacion de Leds usando un potenciometro. Lo que hace el potenciometro es regular la intensidad , siendo esta una señal analogico , vamos a poder controlar el flujo de energia hacia el LED , siendo este mas rapido su parpadeo , o mas lento . Tomamos en cuenta variables como corriente , velocidad.
(8 leds)

4-Botonera y funcion en el protoboard
Ahora esto cambia , distintamente a las conexiones realizadas con anterioridad , ahora vamos a agregar un nuevo compoenente , llamado Botonera. Existen de varios tipos , yo dispuse de una de dos patas. Como funciona ? Pues lo que hace es permitir o no el flujo de energia en el instante que se oprime el boton . Se coloca resistencia de 1 ohmio , luego se conecta al arduino 5V y a un pin , en nuestro caso pin 12. Cuando se oprime , se enciende el led , se mantiene , sigue encendido , dejamos de pulsar , se apaga.

5-Trabajo en parejas
En esta clase debiamos realizar el trabajo de sumativa , seria en parejas. Yo trabaje con mi compañero Gabriel Infante. Debiamos realizar un proyecto , con unas conexiones y funciones especificadas por nuestro tutor Enrique Guevara.



 Serian dos secuencias , por lo tanto dos programaciones , pero en la misma conexion en el protoboard. Aqui jugaba un papel muy importante el tiempo , la rapidez y el uso del potenciometro para ajustar los movimientos en cuanto a los Leds en el circuito.







NOTA: Se programa en el arduino para que el circuito funcione.







OBSERVACIONES : Cuando trabajamos concircuitos que requieren mas espacio , uso el protoboard "grande: , el WB-104-3 , mientras que cuando solo necesito una simple conexion uso el convencional (conexiones 1 y 2 ).
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PROGRAMACIONES ( codigos) :

________! EN SERIE Y PARALELO !_____________

Actualmente en las clases de Informatica que recibimos , junto a nuestro docente Enrique Guevara , estamos viendo y estudiando los que son los circuitos , y los tipos de estos .

Tenemos dos tipos de circuitos : ! EN SERIE Y PARALELO ! ( como el titulo indica ... )

El mister nos propuso la siguiente actividad.

USANDO SUS MATERIALES DE TRABAJO:

• PROTOBOARD
• BATERIA 9V
• LEDS
• RESISTENCIA DE 220 OHMIOS (ROJO ROJO CAFE)

IR CONECTANDO VARIOS LEDS EN SERIE (UNO A UNO). IR OBSERVANDO QUE SUCEDE Y ANOTARLO. PREGUNTA ¿CUÁNTOS LEDS PUDO CONECTAR EN SERIE? ¿QUÉ SUCEDIO MIENTRAS IBA AGREGANDO LEDS?

Lo mismo con el otro tipo.

EN PARALELO

USANDO SUS MATERIALES DE TRABAJO

• BATERIA 9V
• PROTOBOARD
• LEDS
• RESISTENCIAS 220 OHMIOS (ROJO ROJO CAFE)

SIGUIENDO LAS INSTRUCCIONES EN CLASE CONECTAR EN PARALELO VARIOS LEDS Y REALIZAR IR OBSERVANDO QUE SUCEDE Y ANOTARLO. PREGUNTA ¿CUÁNTOS LEDS PUDO CONECTAR EN PARALELO? ¿QUÉ SUCEDIO MIENTRAS IBA AGREGANDO LEDS?

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Esta es plenamente una actividad practica , que ademas deberiamos guardar un registro del trabajo a manera de tarea efectuado.

 





    MANOS A LA OBRA !!

   MI BATERIA ! :D

EN SERIE !

 ¿CUÁNTOS LEDS PUDO CONECTAR EN SERIE? ¿QUÉ SUCEDIO MIENTRAS IBA AGREGANDO LEDS?

El proceso de ensamblaje del circuito en serie resulta sencillo. Usamos bateria de 9V.

- Logre conectar una cantidad minima de 3 LEDS.

- La intensidad de prendido del LED como que disminuia , hasta llegar a tal punto que ya no prenderia el siguiente LED.

EN PARALELO !

Paso a paso esta en las imagenes de la derecha !


¿CUÁNTOS LEDS PUDO CONECTAR EN PARALELO? ¿QUÉ SUCEDIO MIENTRAS IBA AGREGANDO LEDS?

Cada LED que se debia colocar , tenia el mismo mecanismo , por eso es en paralelo...
- Alcanze a colocar un total de 6 LEDS! Por motivos de espacio y tamano del protoboard no pude probar a conectar mas.

- Cada LED encendia con la misma intensidad ( todo normal ) . Cada uno de ellos usa la misma cantidad de voltaje , es por eso que se distribuye en el protoboar y alcanza para todos.

 


















(o) En realidad , podriamos decir que como sistema de circuitos nos covendria usar un cirucuito en paralelo , por razones de distribucion de energia y de seguridad , porque si se llegase a quemar un foco , solo le afectaria a ese , mas no a todo el circuito ( cosa que pasa en un circuito en serie ). 

GRACIAS !!!